Tátra megismerésének első időszakában elsősorban a késmárki latin iskola tanárai és diákjai, valamint a környék lelkészei jártak fel a hegyek közé. Ezeknek a kirándulásoknak több írásos nyoma ismert (lásd alább!), másokról azonban csak annyi maradt az utókorra, hogy tudjuk róluk, bejárták a hegységet, de ennek leírása nem maradt fenn, esetleg el sem készült. Ebben az időben leggyakrabban a Zöld-tavi-völgy volt a kirándulások célpontja, mivel Késmárk városához ez esett a legközelebb, ezt tudták a legrövidebb idő alatt bejárni. A Tátrának a Zöld-tavi-völgytől Ny-ra eső része nagyobb távolsága miatt nem került érdeklődésük homlokterébe, a Kriván csúcsát kivéve, amelyet a XIX. sz. elejéig a hegység legmagasabb csúcsának tartottak.

Az első, írásban is rögzített kirándulás leírását a Tátra alapos ismerője, Genersich Keresztély (1759-1825), zipser lelkész és ásványkutató 1804-ben Kassán és Lőcsén megjelentetett Merkwürdigkeiten der Königlichen Freystadt Késmárk in Oberungarn, am Fusse der Carpathen c. művében találjuk. A szerző ebben a művében - amely csaknem kizárólag a Tátra ásványtanával foglalkozik - leírja, hogy Laszky Albert késmárki várkapitány felesége, Laszky Beáta 1565-ben (más források szerint valamikor 1531 és 1541 között) a pünkösdi ünnepek alatt (valószínűleg június 10-én) nagy kísérettel kirándulást tett a Tátrába, későbbi kutatások szerint valószínűleg a Zöld-tóhoz. Ez a kirándulás a korabeli leírás szerint nem hozott szerencsét a hölgynek, mivel a hegyekből visszatérve kissé maradi férje asszonyi engedetlensége és nőhöz méltatlan viselkedése miatt bezáratta a késmárki vár tornyába, ahol hosszú éveken át bezárva tartotta. 1576-ban aztán a bezártságtól addigra megtébolyodott asszonyt Kassára szállították, ahol nem sokkal ezután elhunyt.

Az eperjesi Johannes Bocatiusnak (1568-1621), az ottani iskola rektorának kérésére Kunisch Ádám (1562-1600), a késmárki líceum rektora 1596 és 1600 között rendszeresen vezette az eperjesi és késmárki diákokat a Tátrába.

Az első név szerint ismert hegymászó (de nem az első hegymászó) a késmárki Frölich Dávid (1595-1648), zipser matematikus (a "cs. kir. matematikus egész Magyarországon" cím birtokosa), csillagász és geográfus, a késmárki latin iskola rektora volt. 1639-ben Bártfán megjelent Medulla Geographiae practicae c. kétkötetes művében leírta, hogy 1615. júniusában, késmárki diák korában két osztálytársával együtt, a magasabb régiók kutatása céljából megmászta a Tátra "legmagasabb csúcsát". Ebben a leírásban megemlíti, hogy a már ismert úton jutottak fel a csúcsra, minden valószínűség szerint tehát a csúcson már előtte is jártak. A leírásból nem derül ki, hogy melyik volt ez a csúcs, a múlt század végéig a Lomnici-csúccsal azonosították, de Grósz Alfréd kutatása szerint ez a Késmárki-csúcs volt. Fenti művében Frölich így írt a Tátráról:

Magyarország hegységei között az első helyet a Kárpátok foglalják el, melyeket a hegyek kopasz volta miatt a szlávok Tatry vagy Tarczal néven említenek. Legvadabb a hegység a Szepességen és legmagasabb, csaknem a felhők felé emelkedő csúcsai Késmárk közelében vannak, miért is ezt a hegységet, mely meredekség és vadság tekintetében a svájci, olasz és tiroli Alpokat is felülmúlja és csaknem járhatatlan, Késmárki hegységnek vagy havasoknak is nevezik. A Liptó megye felé hajló csúcsának neve Kriván.

A következő férfiú, akiről meg kell emlékeznünk, Augustini ab Hortis Keresztély (1598-1650) zipser orvos volt, aki nagy érdeklődést tanúsított a természettudományok iránt. E vágytól vezérelve kirándult először 1640-ben a Magas-Tátrába, és ekkor, valamint későbbi kirándulásai során a hegység több csúcsát is megmászta, ám erről szóló feljegyzései sajnos elvesztek. Utazásai során tudományos kísérleteket is végzett, és a törpefenyő lepárlásával feltalálta a következő évszázadokban méltán híressé vált kárpáti vagy magyar balzsamot (De Balsamo Hungariae Carpathico).

Fentiek alapján láthatjuk, hogy már a XVI-XVII. században élénk turistaélet folyt a Magas-Tátrában, sokan jártak a hegyek között. A XVII. század második felében már eléggé ismert volt a hegység, és már akkor több csúcsot is megmásztak. Erre utal többek között a késmárki líceum 1703-ban lefektetett iskolaszabályzata is, amelyben a hegyekbe való kirándulást csak tanári felügyelet mellett tette lehetővé.

Daniel Speer (1636 - 1707) német nemzetiségű lengyel zeneszerző 1683-ban, Lipcsében megjelent Ungarische Simplicissimus c. művében arról ír, hogy a líceum tanulói minden évben tátrai hegymászó-kiránduláson vettek részt. A mulattató modorban megírt, kalandos élményeket tartalmazó könyvecske szerint 1654-ben barátaival, egy tátraalji tanító vezetésével háromnapos kirándulás során felmásztak egy meg nem nevezett csúcsra. Sajnos ebből a leírásból nem derül ki, hogy pontosan mely csúcsot mászták meg, hisz csak általánosságban, földrajzi nevek nélkül írja le a kirándulást. A későbbi kutatások szerint ez a csúcs valószínűleg szintén a Késmárki-csúcs volt. A leírás szerint az előbb említett tanítót tekinthetjük az első hegyi vezetőnek a Tátrában, akiről írásbeli feljegyzés maradt, hisz az előbb említett műben a szerző leírja, hogy a kirándulást vezető tanító a résztvevők számára előírta a szükséges felszerelést, a hegy megmászásának több útját is ismerte, neveiket a csúcson egy kőrakás alá elrejtett pléhdobozban lévő pergamenre feljegyezték, valamint lefelé jövet egy könyvecskében leírtak szerint igazodtak el.

A XVIII. század elejéről származó különböző leírások már egyre több kirándulásról, valamint a turisták közlekedését segítő eszközök meglétéről adnak hírt. Olvashatunk leírásokat a Tarpataki-, a Felkai- és a Zöld-tavi-völgyről, ismerték a Tarpataki-vízeséseket, a Kőpataki- és a Zöld-tavat, a Nagyszalóki-csúcson már ekkor egy doboz őrizte a csúcsot meghódítók feljegyzéseit. A beszámolók szerint a Tarpataki- és a Felkai-völgyben már elég jó utakon lehetett közlekedni, a Tarpatakon hidat találhattak az arra járók. Az idegenforgalom fellendülésében nagy szerepet játszott Tátrafüred megalapítása, amely az addig főleg a Zöld-tó környékére koncentrálódott turistaságot a Tarpataki- és a Felkai-völgybe irányította. Az elkövetkező korszak szinte minden nevezetes Tátra-látogatója, tudósa a település központi fekvésének köszönhetően Tátrafüredről indult a hegyekbe.